Gazebo-ROS2 기반 시뮬레이터 만들기(0) 부제: 왜 하는가?

왜 Gazebo-ROS2 기반 시뮬레이터를 처음부터 만드는가? PX4-Autopilot에서 제공하는 SITL을 안쓰고?

게다가 Gazebo는 화질이 안좋고 ROS2는 실시간성을 보장하지 않는다.

그럼에도 왜 하는가? 

 

-> 그냥 취업 안되서

 

는 사실이지만 농담이고 진짜 이유는 다음과 같다.

1)무료함을 달래기 위해(최종면접 3탈.)

2)항공기(무인기, 고정익, 회전익) 플랫폼에 대해 고전 제어부터 AI 기반 제어 해보려고.

3)배운거 써보려고.

4)PX4-Autopilot에서 제공한 SITL 환경에서는 강화학습하기가 어지럽다. 

 

기존에 PX4-Autopilot 가지고 모듈을 만들거나 강화학습을 해보기는 해봤지만

지식을 습득하기 보단 어디를 어떻게 고치고 어떻게 사용해야하나에 대한 방법을 배운 것 같다.

 

그래서 PX4-Autopilot에 대해 유사하게 내가 만들어본다. ROS2와 Gazebo를 이용해서.

 

그나마 잘하는 것이 ROS2, Gazebo PX4-Autopilot(외주까지 받아봄)이기 때문에.

 

PX4-Autopilot 외주도 받습니다.