Gazebo 시뮬레이션 구상 진행

UAM 환경(PX4-Gazebo-ROS2)을 만들어 특정 시나리오에 대해 임무 수행을 구상하고 있다.

 

어떤 도시에 대한 데이터(world)가 있을 때 최적 경로를 생성하고 그 이후에 이륙을 시작한다음 그때부터 센서(카메라 또는 라이다)를 통해 동적 장애물 회피까지 하면서 가는 것을 시나리오로 삼고 싶다.

 

된다면 Vertiport에 문양 넣어서 거기에 안전하게 착륙까지 한다면 좋을 거 같다.

 

우선은 해야할 일을 생각해보면 다음과 같을 것이다.

 

1. 도시환경 만들기

2. UAM 모델링

3. PX4 믹서 수정

4. 정적 장애물에 대한 최적 경로 알고리즘

5. 동적 장애물 회피 알고리즘 with RGBD 카메라 OR | AND 라이다

 

 

4번은 연구실 아는 형에게 물어보거나 할거고

5번은 강화학습을 이용해서

 

1,2,3은 일주일 동안 빡세게 하면 마무리 될 듯하다.

 

센서는 아래 그림처럼 달 예정이다.

 

    

위 기체는 PX4에서 제공하는 typhoon 480이고 헥사 콥터다.

 

부착돼있는 센서는 2개로 하나는 realsense d435i, 나머지 하나는 rplidar a3이다. 센서 스펙은 아마 데이터시트 보고 동일하게 작성했던걸로 기억하고 stl 파일 찾기가 힘들었지만 구하기만 하면 바로 구현이 가능했다.

 

가제보 그래픽이 너무 구린 게 흠이지만 사용하기만 할줄 안다면 쉽게 사용할 수 있다.